针灸分两部分，一是针具，一是灸法。在新石器时代，受伤的人偶然被一些坚硬物体如石头、荆棘碰到身体某个部位，会出现身体疼痛减轻的现象。于是，古人开始有意识地用一些锋利的石块来刺激这些身体部位，这就是最早的针具――砭石。灸法是伴随着火的使用而形成的。我们的祖先在用火中，发现躯体的某些病痛，受到火的熏烤或灼烧后有所缓解，在得到这样的启示后逐渐发明了灸法。
针灸的历史悠久。据考证，它起源于我国原始社会的氏族公社制度时期。我国从400万年前就有了人类活动，大约从4万年前进入氏族公社制度时期，一直延续到距今4千年前。在这个时代，先民们以石器作为主要的生产和生活工具，所以考古学上称为石器时代。从远古到1万年前为旧石器时代，1万年前到7~8千年前为中石器时代，7~8千年前到4千年前为新石器时代。针灸疗法大约诞生于新石器时代。古书里保存着一些关于针灸起源的传说资料，都指这个时代。如皇甫谧《帝王世纪》里记载：太嗥伏羲氏“尝味百药而制九针”，罗泌《路史》则说太嗥伏羲氏“尝草治砭，以制民疾”。又皇甫谧《针灸甲乙经・序》说：“黄帝咨访歧伯、伯高，少俞之徒……而针道生焉”，孙思邈《备急千金要方・序》则说：“黄帝受命，创制九针”。 推拿起源，可能萌于人类的自我防护本能。原始社会人类在繁重而艰苦的劳动生产过程中，经常发生损伤和病痛，会不自觉地用手抚摸伤痛局部及其周围部位。当这种抚摸使疼痛减轻后，有思维的原始人就从体会中积累了经验，由自发的本能发展到自觉的医疗行为，再经过不断的总结、提高，就成为一门古代的推拿医术。现代有学者对此根据古代殷商地处中央，又对照《素问・异法方宜论篇》导引按跷从中央来的说法，提出按摩之法是殷人发明的。 在原始社会，原始人在生产劳动时或与野兽搏斗中，必定有一些外伤发生。出现疼痛，他们自然地用手去抚摸，按揉逐步收到效果；当人体的某一部位受到损伤出血时，人们便本能地用手按压以止血；当损伤使局部部位隆起时，人们又本能地通过抚摩、揉动使隆起变小或消失，从而缓解了肿痛。另外人们发现，用石片等刮擦某些部位能缓解一些特定的病痛，人类本能地重复应用一些能够祛病的抚摸按揉手法，经过时间的延续，这些手法得到发展和积累。在长期的认识实践过程中，按摩逐渐从无意识的偶然动作演变成为人们自由运用的系统的治疗方法。约在几千年前，我国祖先就为按摩奠定了基础，并逐步形成我国的按摩学科。
